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设计极点配置算法,基于极点配置算法的下肢康复机器人控制系统设计

互联网 2020-10-23 17:21:53
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基于极点配置算法的下肢康复机器人控制系统设计

 

陈隆飞

方娟

张秋菊

穆载乐

 

【期刊名称】

《传感器与微系统》

 

【年

(

),

期】

2020(039)001

 

【摘要】

针对目前下肢康复机器人控制系统设计时

,

存在的参数配置复杂、忽略

踝关节的康复训练等问题

,

提出了一种基于极点配置算法的下肢康复机器人控制

系统

.

根据下肢关节机械结构非线性运动

,

采用极点配置算法设计控制器

,

通过

z

变换对设计的控制器进行离散化处理

,

在以

ARM-M3

为内核的

STM32

微控制

器中实现位置闭环控制

.STM32

微控制器通过串口协议与上位机通信

,

实现触摸

屏控制微处理器

,

从而控制下肢康复机器人的运动模式

.

并实时地把各关节的角度

信号和作用力信号传输到上位机进行曲线显示

.

实验对

8

名被测者在不同减重比

下的被动行走训练进行测试

,

通过分析关节角度曲线和关节驱动力曲线

,

该控制系

统能够实现下肢康复机器人在不同康复训练模式下协调平稳的控制

.

并能满足一

定康复训练要求

.

 

【总页数】

5

(63-67)

 

【关键词】

极点配置算法

康复机器人

控制系统

; STM32

微控制器

 

【作者】

陈隆飞

方娟

张秋菊

穆载乐

 

【作者单位】

江南大学机械工程学院

 

江苏无锡

214122; 

江苏省食品先进制造装

备技术重点实验室

 

江苏无锡

214122

 

【正文语种】

中文

 

【中图分类】

TP273

 

【相关文献】

 

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